아두이노 두에(Due) 보드의 아날로그 출력(PWM)

Due보드의 PWM 개요

 아두이노 두에 (arduino due) 의 PWM 핀은 다음 그림의 핀맵에 나온 바와 같이 같이 D2부터 D13까지 12개를 사용할 수 있다. 따라서 우노보다 더 많은 핀을 PWM출력으로 사용할 수 있다.

[그림 1] 아두이노 두에의 핀맵

단순히 핀 수만 많은 것이 아니라 우노와 달리 최대 해상도를 12비트까지 지정해 줄 수 있다. 따라서 우노는 [0, 255]범위의 출력(8비트)을 사용했었는데 두에의 숫자 범위는  [0, 4095] 이다.

 PWM의 해상도를 조절하려면 다음과 같은 함수를 사용해야 한다.

analogWriteResolution(nBits);

입력인수는 몇 비트를 사용할 것인가를 지정해주면 되며 기본값은 8비트이다. 만약 12비트로 해상도를 높이고 싶다면 다음과 같이 하면 된다.

analogWriteResolution(12);

그런 다음 analogWrite()함수를 사용하면 된다. 예를 들어서

analogWrite(6, 4095); // 6번핀에 4095값을 내보낸다.

 만약 어떤 아날로그 센서의 입력이 [0, 1023] 범위의 값인데 이것을 [0. 4095]범위의 값으로 변환하고 싶다면 map()이라는 함수를 사용하면 된다.

map(sVal, sMin, sMax, cMin, cMax);

이 함수는 sVal 값을 원래의 범위인 [sMin, sMax] 에서 변환하고자 하는 범위 [cMin, cMax]에 해당하는 값으로 바꾸는 함수이다. 만약 (0, 1023)범위의 센서값을 [0,4096]값으로 바꾸고 싶다면 다음과 같이 하면 된다.

map(sVal, 0, 1023, 0, 4095);

이 함수들을 사용해서 PWM을 12비트 해상도로 변경하고 [0,1023]범위의 센서값을 PWM 으로 매핑하는 예는 다음과 같다.

analogWriteResolution(12); analogWrite(12, map(sensorVal, 0, 1023, 0, 4095));

여기서 sensorVal 변수에는 10비트 아날로그 센서값이 저장되었다고 가정한다.

PWM 주파수 변경

 아두이노 Due의 PWM 주파수는 1KHz 로 정해져 있다. 그런데 응용 분야에 따라서 이 주파수를 변경해 주어야 하는 경우가 있다. 하지만 아두이노에서 PWM의 주파수를 바꿔주는 공식 API 는 없어서 무척이나 불편하다. 그래도 AVR 계열의 아두이노에서는 이런 불편을 해소하기 위해서 사용자가 작성한 라이브러리 (PWM.h)라도 있는 것 같은데 Due의 경우에는 아직까지 그런 라이브러리는 없는 것 같다.

 구글링을 해본 결과 아주 방법이 없는 것은 아니었다. 일단 다음의 헤더 파일을 연다.(윈도의 경우)

Program Files > Arduino > hardware > arduino > sam > variants > arduino_due_x > variant.h

64비트 윈도라면 Program Files(x86) 폴더 밑을 뒤져야 한다. 이 파일을 열면 다음과 같이 정의된 부분이 나온다.

/* * PWM */ #define PWM_INTERFACE PWM #define PWM_INTERFACE_ID ID_PWM #define PWM_FREQUENCY 1000 #define PWM_MAX_DUTY_CYCLE 255 #define PWM_MIN_DUTY_CYCLE 0 #define PWM_RESOLUTION 8

이 상수값들을 변경하면 PWM의 주파수나 기본 분해능을 설정할 수 있다고 한다. 예를 들어서 주파수를 10KHz로 변경하고 싶다면 PWM_FREQUENCY 를 10000 으로 바꾸면 된다.

[그림 3] dc모터 실험 (2V 이상 인가되어야 회전이 시작됨)

조그만 장난감 모터는 1KHz 주파수로도 충분하다. 필자가 가지고 있는 모터는 조금 용량이 큰데 (12V/12.9W) 이 정도만 되도 주파수를 조금 키워야 한다. 몇 번 실험해보니 12KHz 정도가 적당한 것 같다.

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