아두이노 TWI 멀티바이트 전송 실험 (dc모터)

 다음 사진에서 보면 좌측의 모터부가 DC모터-모토쉴드R3-아두이노우노 이렇게 연결되어 있고, 우측의 아두이노프로미니와 TWI로 연결되어 있다. 프로미니에서 모터의 PWM값을 전송하면 그것을 우노가 받아서 모터를 회전시키고 발생하는 엔코더 신호를 우노에서 프로미니로 전송하는데 이 값들이 모두 signed short 형이다.

[그림 1] TWI 통신 실험 세팅

 다음은 아두이노 우노의 전체 소스코드이다. _DEBUG 상수값을 정의시키면 디버그를 위한 시리얼 통신부가 컴파일 되고, 디비깅이 끝났다면 이것을 comment-out 시켜 시리얼 통신부를 컴파일에서 제외시키면 된다.

//#define _DEBUG #include <PWM.h> #include <Wire.h> union UShort{    volatile short sVal;    volatile byte byArr[2]; //uint8_t }; #define ID_TWI 2 // motor shield constants #define PWM_A 3 #define DIR_A 12 #define BRAKE_A 9 #define SNS_A A0 // current sening pin // encoder constants #define phaseA 0 // phase-A of rotary encoder to *INT0* #define phaseB 7 // phase-B of rotary encoder to D7 volatile UShort usv; // encoder value volatile UShort uMtr; // pwm value to motor int32_t frequency = 120000; // PWN frequency in [Hz], maximum: 2,000,000 void setup() { //(pwm.h)initialize all timers except for 0, to save time keeping functions InitTimersSafe(); //(pwm.h)sets the frequency for the specified pin bool success = SetPinFrequencySafe(PWM_A, frequency); // Configure the motorshield A output pinMode(BRAKE_A, OUTPUT); // Brake pin on channel A pinMode(DIR_A, OUTPUT); // Direction pin on channel A // set ISR for encoder attachInterrupt(phaseA, EncoderCount, FALLING); pinMode(phaseB, INPUT); usv.sVal = 0; uMtr.sVal = 0; // TWI setup Wire.begin(ID_TWI); // join i2c bus as SLAVE with address #4 Wire.onRequest(requestEvent); // register event to send sensor value Wire.onReceive(receiveEvent); // register event to receive motor pwm value MotorForcedStop(); #ifdef _DEBUG ////////////////////////////////////////////////////// Serial.begin(115200); // working!!! others: 115200, 250000, 460800 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////// } #ifdef _DEBUG void ReadEncoder() {    Serial.print("en:");    Serial.println(usv.sVal);    usv.sVal = 0; } #endif void loop() { #ifdef _DEBUG ///////////////////////////////////////////////// short sTmp = 0; if (Serial.available()) {    sTmp = Serial.parseInt();    while(Serial.available()) Serial.read(); // empty buffer    Serial.print("Received: ");    Serial.println(sTmp);    MotorInput(sTmp); } delay(50); ReadEncoder(); #endif ///////////////////////////////////////////////////////// } void EncoderCount() {    usv.sVal += (1 - digitalRead(phaseB)*2); // LOW: +1, HIGH: -1 } void MotorInput(short sIn) {    if (digitalRead(BRAKE_A) == HIGH)        digitalWrite(BRAKE_A, LOW); // setting brake LOW disable motor brake    if (sIn >= 0) {        digitalWrite(DIR_A, HIGH);        pwmWrite(PWM_A, sIn); // pwm.h    } else if (sIn < 0) {        digitalWrite(DIR_A, LOW);        pwmWrite(PWM_A, -sIn); // pwm.h    } } void MotorForcedStop() { digitalWrite(BRAKE_A, HIGH); // setting brake LOW disable motor brake // pwmWrite(PWM_A, 0); // pwm.h <- this HINDERS motor from forcing stop } void requestEvent() { Wire.write((const byte *)usv.byArr, 2); #ifdef _DEBUG //////////////////////////////////////////////////// Serial.print("enc : "); Serial.println(usv.sVal); #endif /////////////////////////////////////////////////////////// usv.sVal = 0; } void receiveEvent(int howMany) { uMtr.byArr[0] = Wire.read(); uMtr.byArr[1] = Wire.read(); #ifdef _DEBUG /////////////////////////////////////////////////// Serial.print("TWI reads: "); Serial.println(uMtr.sVal); #endif ////////////////////////////////////////////////////////// MotorInput(uMtr.sVal); }

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