아두이노의 TWI 통신 (I2C라고도 한다)은 두 가닥의 선(SDA, SCL)만으로 여러 개의 디바이스와 통신을 할 수 있다는 장점을 가진다. 이것의 통신 속도는 마스터 기기에서 발생시키는 클럭(SCL)신호를 기준으로 정해지며 보통 많이 사용되는 표준 주파수는 100kHz 와 400kHz 이다. 단순하게 이론적으로 계산하면 100kHz 의 주파수라면 초당 100k 비트(바이트 아님)를 전송할 수 있으며 초당 약 12.5k 바이트를 전송할 수 있다.


 아두이노의 I2C 통신에 사용되는 클럭 주파수는 100kHz로 맞추어져 있다. 아두이노에서 쓰이는 AVR은 400kHz 의 주파수도 지원을 하며 대부분의 I2C 통신 기기들이 이 주파수를 지원한다. 그런데 아두이노 API에서는 이 클럭 주파수를 조절하는 함수나 메쏘드가 없다. 이것을 400kHz로 상향시키기 위해서는 다음과 같이 약간 번거로운 과정을 거쳐야 한다.


 아두이노 IDE 1.5.5 와 윈도즈를 기준으로 설명하도록 하겠다. 먼저 다음 파일을 연다

C:\Program Files \ Arduino \ hardware \ arduino \ avr \ libraries \ Wire \ utility \ twi.h

이 코드의 윗 부분에 보면 다음과 같은 상수가 있다.


#ifndef TWI_FREQ
#define TWI_FREQ 100000L
#endif


이름에서 알 수 있듯이 TWI_FREQ 상수가 I2C 통신의 클럭 주파수를 정의한 상수이다. 이 상수를 400000L 로 바꾸면 된다.


#ifndef TWI_FREQ
#define TWI_FREQ 400000L
#endif

이렇게 변경하고 저장한 후 한 가지 과정을 더 거쳐야 한다. 현재 프로젝트의 (과거에 100kHz 상수 값으로 생성되었던)오브젝트 파일들인 wire.cpp.o , twi.c.o 파일들을 제거해야 하는데 이것을 제거하지 않으면 과거에 컴파일된 오브젝트파일을 가지고 링크를 하기 때문에 변경 사항이 적용되지 않는다.

다음의 폴더를 열어보자. (윈도7의 경우임)

C:\ Users \ [user id] \ AppData \ Local \ Temp

이 폴더 하위에 많은 build***********.tmp 폴더는 아두이노 프로젝트가 컴파일되면서 생성되는 임시파일들을 저장하는 폴더이다. 이것들을 모두 삭제한 다음 다시 컴파일하면 변경된 속도가 적용된다. 만약  위와 같이 오브젝트 (임시)파일을 삭제하는 절차가 번거로우면 아예 프로젝트를 새로 생성해서 코드를 붙여넣은 후 컴파일하면 된다.



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 아두이노 우노의 경우 PWM주파수가 980Hz (5,6번 핀)와 490Hz(3, 9, 10, 11번 핀)로 고정되어 있다. 보통의 경우(LED의 밝기를 제어한다든가 소형 모터를 돌릴 때)에는 이 주파수를 사용하는 것에 별 문제는 없다.

[표 1] 아두이노 우노의 pwm 주파수

핀 번호

PWM 주파수

5, 6

980Hz

3, 9, 10,11

490Hz

하지만 중소형 이상의 DC모터를 구동하는 경우에는 보통 10KHz 이상의 PWM 주파수를 사용하므로 아두이노에서 제공하는 기본 주파수로는 DC모터를 구동하기에 적절하지 않다. 이 주파수가 중요한 이유는 만약 PWM주파수가 너무 낮다면 모터의 속도를 정밀하게 제어할 수 없으며 모터에서 소음이 발생하는 경우도 있기 때문이다.

 

 이런 경우에 PWM 주파수를 변경해야 하는데 아두이노의 표준 API에는 아쉽게도 PWM의 주파수를 조절할 수 있는 함수를 제공하지 않지만 사용자가 만들어 놓은 라이브러리가 있다. 아래의 페이지에 자세하게 설명되어 있다.

다운로드 받은 파일의 압축을 풀면 세 개의 폴더가 있는데 이 중 PWM 폴더를 아래의 폴더에 복사하여 붙여넣는다.

<아두이노 IDE 설치 폴더>\Arduino\libraries

윈도우즈 시스템에서는 보통 아래의 폴더이다.

C:\Program Files\Arduino\libraries

그러면 아두이노 IDE에 다음 [그림 6.6.1]과 같은 항목이 생성된다. 이 항목을 선택하면 텍스트 에디터에 다음과 같이 인클루드문이 추가된다.

#include <PWM.h>

이것으로 이 라이브러리를 사용할 준비가 된 것이다.


[그림 1] pwm.h를 메뉴에서 인클루드하는 방법

이 라이브러리에서는 다음과 같이 다섯 개의 전역 함수를 제공한다.


[표 1] pwm.h에서 제공하는 전역 함수들

함수명

기능

InitTimers()

Initializes all timers. Needs to be called before changing the timers frequency or setting the duty on a pin

InitTimersSafe()

Same as InitTimers() except timer 0 is not initialized in order to preserve time keeping functions

pwmWrite(uint8_t pin, uint8_t val)

Same as 'analogWrite()', but it only works with initialized timers. Continue to use analogWrite() on uninitialized timers

SetPinFrequency(int8_t pin, int32_t frequency)

Sets the pin's frequency (in Hz) and returns a bool for success. 주파수 범위는 31Hz~2MHz 사이이다.

Sets the pin's frequency (in Hz) and returns a bool for success. 주파수 범위는 31Hz~2MHz 사이이다.

SetPinFrequencySafe(int8_t pin, int32_t frequency)

Same as SetPinFrequency except it does not affect timer 0. 주파수 범위는 31Hz~2MHz 사이이다.


여기서 보면 InitTimers() 와 SetPinFrequency() 함수는 함께 사용되는데 이 함수들은 내부적으로 timer0번을 초기화시킨다. 따라서 시간 관련 함수인 millis(), micros(), delay(), delayMicroseconds() 함수들이 정상 동작하지 않는다. 그리고 3, 5, 9, 10번 핀을 PWM 핀으로 사용할 수 있다.

 반면 InitTimersSafe()와 SetPinFrequency() 함수는 역시 쌍으로 사용되는데 timer0를 초기화시키지 않으므로 시간 관련 함수들이 정상적으로 동작한다. 그리고 3,9,10번 핀을 PWM으로 사용할 수 있다. 두 경우 모두 PWM값을 쓰기 위해서는 analogWrite()함수 대신 pwmWrite()함수를 사용한다.


[표 2] pwm.h 의 두 함수 그룹 비교

함수 그룹

특징

장단점

적용 핀

InitTimers()

SetPinFrequency()

timer0

초기화

millis(), micros(), delay(), delayMicroseconds() 함수들이 정상 동작하지 않는다.

3,

5,

9,

10

InitTimersSafe()

SetPinFrequencySafe()

timer0

초기화

안함

millis(), micros(), delay(), delayMicroseconds() 함수들이 정상 동작한다.

3,

9,

10


시간 관련 함수들이 정상적으로 동작 하지 않는 것은 큰 문제이므로 InitTimersSafe() 과 SetPinFrequencySafe() 함수를 사용하는 것이 좋을 것이다.



Posted by 살레시오

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