라즈베리파이의 grovepi 애드온 보드

하드웨어 2015. 4. 25. 11:47

 아두이노를 사용해서 프로토타잎을 만들어 실험을 하다 보면 빵판에 와이어링(wiring)을 하게 되어 있는데 회로가 조금만 복잡해져도 선이 얽히게 되어 무척이나 불편하다. 처음에는 간단한 방법으로 시제품을 만들 수 있다는 점이 신기하고 편리하게 생각되지만 이게 반복되다 보면 무척이나 번거로운 작업이 되어 버린다.


와이어링 미로 (wiring maze)


이런 단점과 학습의 편이성을 높이기 위한 방편으로 seeed 라는 회사에서 판매하고 있는 grove 시스템이라는 것이 있다. 이 모듈들은 주변 기기와의 인터페이스를 3핀이나 4핀으로 통일하는 시도를 하고 있다.

Newbundle1.jpg​

상단 중앙에 있는 것이 아두이노 그로브 쉴드이고 이것을 아두이노에 끼우면 3핀이나 4핀 인터페이스로 되어 있는 모듈들을 쉽게 연결할 수 있다. 자세히 보면 모두 4핀으로만 구성된 것을 알 수 있다. 모듈은 디지털핀, 아날로그핀. 혹은 I2C, 시리얼 통신으로 제어할 수 있다. 모듈의 종류도 100가지가 넘어서 웬만한 기초적인 장치들은 다 갖추어져 있는 것 같다. 버튼이나 LED모듈과 같이 간단한 것은 디지털핀 하나와 매핑이 되어 있지만 LCD모듈과 같은 것은 시리얼통신으로 연결하여 제공되는라이브러리를 이용하여 간편하게 제어하는 식이다. 이것을 이용하면 물론 자작하는 재미는 줄어들겠지만 지저분한 점퍼선으로부터 벗어날 수 있다.


 라즈베리파이의 GPIO핀에 연결해서 사용할 수 있는 GrovePi 라는 것도 있다. GrovePi는 이러한 grove 모듈들을 라즈베리파이에서 연결해 제어할 수 있도록 하는 인터페이스 보드이다.



가장 큰 장점은 파이에서 파이썬 스크립트로 간편하게 모듈들을 제어할 수 있다는 점이다. 아마도 파이와 GrovePi 간에 I2C 통신이나 시리얼 통신으로 제어 신호를 주고 받는 식으로 되어있지 않을까 짐직이 든다.




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라즈베리파이 해상도 변경하는 방법

하드웨어/라즈베리파이 2015. 4. 25. 11:44

  한정된 자원의 라즈베리파이를 조금이라도 괘적하게 사용하기 위해서 화면을 저해상도로 변경해보고자 한다. 


먼저 터미널에서 다음과 같이 설정 파일을 연다.


sudo nano /boot/config.txt 


이 화일 안에서 코멘트(#) 처리된 것들 중에서 다음 항목들을 활성화 시킨다.


hdmi_force_hotplug = 1

hdmi_group = 2

hdmi_mode = N # 여기서 해상도를 설정한다

hdmi_drive = 1 


위의 명령들 중에서 원하는 해상도에 맞추어 N값을 설정해 준 후 저장하고 빠져나와서 재부팅해주면 된다. 예를 들어 'hdmi_mode = 16' 이라고 쓰면 1024x768@60Hz 로 해상도가 조절된다. (아래 목록표 참조.)


자세한 설정값은 http://elinux.org/RPi_config.txt 에 있다.


hdmi_group=2 (DMT) 인 경우:

주의 :최대 해상도는 1920x1200 @60 Hz (reduced blanking) 이다.

hdmi_mode=1    640x350    85 Hz
hdmi_mode=2    640x400    85 Hz
hdmi_mode=3    720x400    85 Hz
hdmi_mode=4    640x480    60 Hz
hdmi_mode=5    640x480    72 Hz
hdmi_mode=6    640x480    75 Hz
hdmi_mode=7    640x480    85 Hz
hdmi_mode=8    800x600    56 Hz
hdmi_mode=9    800x600    60 Hz
hdmi_mode=10   800x600    72 Hz
hdmi_mode=11   800x600    75 Hz
hdmi_mode=12   800x600    85 Hz
hdmi_mode=13   800x600   120 Hz
hdmi_mode=14   848x480    60 Hz
hdmi_mode=15   1024x768   43 Hz  DO NOT USE
hdmi_mode=16   1024x768   60 Hz
hdmi_mode=17   1024x768   70 Hz
hdmi_mode=18   1024x768   75 Hz
hdmi_mode=19   1024x768   85 Hz
hdmi_mode=20   1024x768  120 Hz
hdmi_mode=21   1152x864   75 Hz
hdmi_mode=22   1280x768          Reduced blanking
hdmi_mode=23   1280x768   60 Hz
hdmi_mode=24   1280x768   75 Hz
hdmi_mode=25   1280x768   85 Hz
hdmi_mode=26   1280x768  120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=27   1280x800          Reduced blanking
hdmi_mode=28   1280x800   60 Hz  
hdmi_mode=29   1280x800   75 Hz  
hdmi_mode=30   1280x800   85 Hz  
hdmi_mode=31   1280x800  120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=32   1280x960   60 Hz  
hdmi_mode=33   1280x960   85 Hz  
hdmi_mode=34   1280x960  120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=35   1280x1024  60 Hz  
hdmi_mode=36   1280x1024  75 Hz  
hdmi_mode=37   1280x1024  85 Hz  
hdmi_mode=38   1280x1024 120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=39   1360x768   60 Hz  
hdmi_mode=40   1360x768  120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=41   1400x1050         Reduced blanking
hdmi_mode=42   1400x1050  60 Hz  
hdmi_mode=43   1400x1050  75 Hz  
hdmi_mode=44   1400x1050  85 Hz  
hdmi_mode=45   1400x1050 120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=46   1440x900          Reduced blanking
hdmi_mode=47   1440x900   60 Hz  
hdmi_mode=48   1440x900   75 Hz  
hdmi_mode=49   1440x900   85 Hz  
hdmi_mode=50   1440x900  120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=51   1600x1200  60 Hz  
hdmi_mode=52   1600x1200  65 Hz  
hdmi_mode=53   1600x1200  70 Hz  
hdmi_mode=54   1600x1200  75 Hz  
hdmi_mode=55   1600x1200  85 Hz  
hdmi_mode=56   1600x1200 120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=57   1680x1050         Reduced blanking
hdmi_mode=58   1680x1050  60 Hz  
hdmi_mode=59   1680x1050  75 Hz  
hdmi_mode=60   1680x1050  85 Hz  
hdmi_mode=61   1680x1050 120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=62   1792x1344  60 Hz  
hdmi_mode=63   1792x1344  75 Hz  
hdmi_mode=64   1792x1344 120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=65   1856x1392  60 Hz  
hdmi_mode=66   1856x1392  75 Hz  
hdmi_mode=67   1856x1392 120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=68   1920x1200         Reduced blanking
hdmi_mode=69   1920x1200  60 Hz  
hdmi_mode=70   1920x1200  75 Hz  
hdmi_mode=71   1920x1200  85 Hz  
hdmi_mode=72   1920x1200 120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=73   1920x1440  60 Hz  
hdmi_mode=74   1920x1440  75 Hz  
hdmi_mode=75   1920x1440 120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=76   2560x1600         Reduced blanking
hdmi_mode=77   2560x1600  60 Hz  
hdmi_mode=78   2560x1600  75 Hz  
hdmi_mode=79   2560x1600  85 Hz  
hdmi_mode=80   2560x1600 120 Hz  Reduced blanking
hdmi_mode=81   1366x768   60 Hz  
hdmi_mode=82   1080p      60 Hz  
hdmi_mode=83   1600x900          Reduced blanking
hdmi_mode=84   2048x1152         Reduced blanking
hdmi_mode=85   720p       60 Hz  
hdmi_mode=86   1366x768          Reduced blanking

[#00076]

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메이크블럭(makeblock)의 로봇 키트 사용기

연구/마이크로로봇 2015. 4. 25. 11:39

아두이노 수업에서 실습용으로 사용할 로봇으로 makeblock 의 robot kit v2 을 선택해서 두 학기동안 운영해 보았다. 여기서 그 후기를 간단히 기록하고자 한다.


무환궤도 방식으로 조립한 로봇


  장점부터 설명하면 프레임이 깔금하게 마감되어 있고 바퀴로봇과 무한궤도 방식의 로봇 둘다 만들 수 있다는 점이다. 레고의 치수에 맞추어진 깔끔한 알루미늄 기구부가 일단 인상적이다. 표면 처리도 잘 되어있고 무엇보다 원하는 형태로 자유자재로 결합되도록 설계가 되어있다. 조립 난이도도 그리 높지 않다. 모터 드라이브가 내장된 커스텀 아두이노 보드를 제어기로 사용하므로 아두이노 IDE를 사용하여 제어 프로그램을 작성할 수 있다. 아두이노 라이브러리도 제공한다. 적외선 리모콘 세트와 초음파 센서도 포함되어 있다.



전용 제어기


  단점은 전용 제어보드의 인터페이스가 특이해서 뭔가를 더 붙여서 확장하는 것이 불가능하다는 것이다. 그리고 전용 라이브러리도 제공되는 기능 외에 더 추가한다든가 하는 것이 힘들다. 모터와 전선의 연결부가 헐거워서 빠지기 쉬워서 결국 납땜을 하였다. 무환궤도도 그냥 일자철심을 끼워서 연결하는 방식인데 로봇이 가다가 이게 잘 빠진다.


  그래서 실수업에서는 전용 제어기를 빼고 아두이노 우노와 모터쉴드(R3)를 조합하여 모터를 구동하는 식으로 진행하였다. 이 로봇에 포함된 모터가 6V/2A 의 모터라 BA6208이나 LM1630 같은 IC등은 구동 전류를 충분히 내지 못해서 모터의 토크가 약해진다. 모터 한 개당 BA6208 두 개를 병렬로 연결하여 제어해 보았으나 크게 성능이 향상되지는 않았다.


  개인적인 결론은 혼자서 가지고 놀기에는 적당하지만 아두이노 수업 교재용으로는 적절하지 않다는 생각이다.

[#00077]


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